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工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)教學(xué)平臺(tái)
（一）工業(yè)機(jī)器人單元
1.工業(yè)機(jī)器人本體
（1）串聯(lián)六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人；
（2）重復(fù)定位精度不低于±0.02mm；
（3）額定負(fù)載不小于 8kg；
（4）運(yùn)行環(huán)境溫度 0～45 °C；
（5）可達(dá)半徑至少 727mm；
（6）機(jī)構(gòu)部質(zhì)量不大于 48kg；
（7）安裝方式包括：地面、頂?shù)酰?br>
（8）動(dòng)作范圍（最高速度）
J1 軸不小于±170 ° (420 °/s)
J2 軸不小于-80 °~ +135 °（380 °/s）
J3 軸不小于-190 °~ +65 °（450 °/s）
J4 軸不小于±190 °（550 °/s）
J5 軸不小于±120 °（500 °/s）
J6 軸不小于±360 °（850 °/s）
2.工業(yè)機(jī)器人控制器
（1）電源電壓 220V，50/60Hz ；
（2）防護(hù)等級(jí)不小于 IP20；
（3）工作環(huán)境濕度：20%～80%RH；
（4）工作環(huán)境溫度：0℃~45℃;
3.示教器
（1）需具有圖形化彩色液晶屏；
（2）配備 USB 接口，支持示教程序的導(dǎo)入/導(dǎo)出；
（3）防護(hù)等級(jí)不小于 IP54；
4.工業(yè)機(jī)器人底座：
（1）要求采用鋁合金材質(zhì)；
（2）表面采用陽(yáng)極氧化處理；
（3）尺寸為不大于 320×320×15mm。
（二）基礎(chǔ)指令單元
1.要求 3D 弧形軌跡板支撐件采用冷軋鋼板材質(zhì)，表面噴塑/噴漆防銹處理；
2.軌跡板采用磁性紙磁性粘貼，平面尺寸不大于 515×340mm；
3.至少具有矩形、三角形、圓形軌跡線，可完成示教編程直線和圓弧軌跡練習(xí)功能；
4.具有精確定位和軌跡逼近的學(xué)習(xí)功能；
5.具有建立工件坐標(biāo)系及運(yùn)動(dòng)軌跡平移、旋轉(zhuǎn)功能；
6.具有平面復(fù)雜軌跡線，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人離線編程練習(xí)功能；
7.提供自由創(chuàng)作區(qū)域，可利用筆工具實(shí)現(xiàn) A4 紙上寫字、畫(huà)圖等功能；
8.可實(shí)現(xiàn)模擬涂膠和焊接復(fù)雜軌跡的運(yùn)動(dòng)功能，并在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中練習(xí)調(diào)整工具姿態(tài)。
（三）機(jī)器人工具單元
1.包含快速交換工具（公頭），可提供不少于 5 路氣動(dòng)信號(hào)，負(fù)載不小于 3kg；
2.包括多功能工具，具有夾取和吸取物塊功能，夾取功能采用平行型氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)， 缸徑至少 16mm，行程不小于 6mm，重復(fù)精度不低于±0.01mm，吸取功能采用吸盤可吸 附重量至少 85g；
3.包含模擬焊槍工具，配備 1 個(gè)快速交換夾具母頭，尖頭彈性可伸縮，防止剛性碰撞， 可完成軌跡、寫字、繪畫(huà)等實(shí)訓(xùn)內(nèi)容，彩筆可快速更換；
4.包含尖點(diǎn)輔助工具，采用不銹鋼材料，形狀為圓錐；具有 TCP 校準(zhǔn)功能，底部安裝 磁鐵，防止標(biāo)定 TCP 時(shí)移動(dòng)；
5.包含工具架，采用結(jié)構(gòu)件材料鋁合金材料，表面進(jìn)行陽(yáng)極氧化處理；用于放置固定 尖點(diǎn)輔助工具、多功能工具和模擬筆工具。
（四）智能料庫(kù)單元
1.鋁型材作為支撐材料，結(jié)構(gòu)材料為鋁合金，鋁合金表面陽(yáng)極氧化處理；
2.智能料庫(kù)分上下兩層，總計(jì)不少于 12 個(gè)工位，其中至少8 個(gè)工位均配置擴(kuò)散反射 型傳感器，PNP 輸出，檢測(cè)距離不小于 100mm，剩余至少4 個(gè)是備用區(qū)；
4.每個(gè)工位可放置不少于 3 種不同形狀的物料。
5.立體倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)
（1）要求可實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)內(nèi)物品的出庫(kù)、入庫(kù)、庫(kù)存信息的管理；
（2）倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)數(shù)據(jù)需實(shí)時(shí)同步、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示庫(kù)存物品數(shù)量；
（3）要求可通過(guò)終端查看倉(cāng)庫(kù)數(shù)據(jù)；
（4）要求可跨區(qū)域?qū)崿F(xiàn)多個(gè)倉(cāng)庫(kù)管理；
（五）流水線單元
1.包含一個(gè)多功能料井，鋁合金材質(zhì)，兼容三種不同形狀（正方形、長(zhǎng)方形、圓形） 的物料塊，可以以固定的姿態(tài)到達(dá)料井底部；
2.料井側(cè)面采用光纖傳感器，檢測(cè)距離不小于 36mm；
3.包含一個(gè)自動(dòng)上料裝置，采用雙軸氣缸驅(qū)動(dòng)，氣缸缸徑不小于 10mm，帶磁性開(kāi)關(guān)， 可實(shí)現(xiàn)物料從料井到傳送帶的上料動(dòng)作；
4.包含一條輸送裝置，可實(shí)現(xiàn)物料傳送功能，輸送線長(zhǎng)至少600mm，寬不小于 58mm， 采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電壓不小于 24V；
5.采用平帶傳動(dòng)，PVC 材質(zhì)，可調(diào)節(jié)皮帶松緊；
6.輸送帶末端有物料到位檢測(cè)傳感器，為擴(kuò)散反射型光電傳感器，PNP 輸出，檢測(cè)距 離不小于 100mm；
7.包含廢料去除裝置，采用氣缸驅(qū)動(dòng)，缸徑至少 12mm；
8.碼垛臺(tái)面采用鋁合金材質(zhì)，表面氧化處理；
9.具有與物料形狀對(duì)應(yīng)的工位不少于 6 個(gè)，可作為模擬流水線下料暫存臺(tái)；
10.具有至少 2 個(gè)碼垛練習(xí)工位，可練習(xí)循環(huán)指令的使用。
（六）PLC 控制單元
1.所用PLC 工作存儲(chǔ)器內(nèi)存不小于 100kB，裝載存儲(chǔ)器內(nèi)存不小于4MB，保持性存儲(chǔ) 器內(nèi)存不小于 10kB，板載數(shù)字量 I/O 至少包含 14 點(diǎn)輸入和 10 點(diǎn)輸出；
2.可擴(kuò)展不少于 8 個(gè)信號(hào)模塊，可擴(kuò)展至少 3 個(gè)通信模塊；
3.高速輸入需包含不少于 6 個(gè)高速計(jì)數(shù)器，其中至少 3 個(gè)輸入為 100kHz，3 個(gè)輸入為 30kHz，可用于計(jì)數(shù)和測(cè)量；
4.高速輸出需包含至少集成 4 個(gè) 100kHz 的高速脈沖輸出；
5.集成 PROFINET 接口，用于編程、HMI 通信和 PLC 間的通信；提供 10/100Mbit/s 的 數(shù)據(jù)傳輸速率，支持 TCP/IP native、ISO-on-TCP 通信。
（七）模擬物料單元
1.物料采用聚甲醛塑料 POM 材料；
2.提供至少三種不同形狀、兩種不同顏色的物料。
（八）操作臺(tái)控制實(shí)訓(xùn)單元
1.操作面板
（1）包含工作站運(yùn)行、停止、復(fù)位、急停、模式選擇功能按鈕；
（2）包含 1 個(gè)至少 7 英寸的彩色觸摸屏，提供中文人機(jī)交互界面，顯示工作站運(yùn)行 狀態(tài)。
2.電氣操作臺(tái)
（1）包含直插式連接端子，具有信號(hào)電路接、拆學(xué)習(xí)實(shí)訓(xùn)功能；
（2）具有工業(yè)機(jī)器人信號(hào)、感知信號(hào)、執(zhí)行信號(hào)認(rèn)知實(shí)訓(xùn)功能；
（3）具有自定義功能信號(hào)電路開(kāi)發(fā)、測(cè)試實(shí)訓(xùn)。
（九）視覺(jué)檢測(cè)單元
視覺(jué)分揀模塊由工業(yè)品牌相機(jī)、鏡頭、視覺(jué)處理軟件、連接電纜、鋁材支架等組 成，視覺(jué)檢測(cè)模塊安裝于出庫(kù)變頻輸送模塊的同步帶上方。
1.視覺(jué)檢測(cè)模式：彩色；
2.幀率：至少 30fps；
3.分辨率不小于 1280×960；
4.類型：CCD；
5.位深：不少于 14；
6.靶面：不少于 1/3 ”；
7.安裝支架：可進(jìn)行多個(gè)自由度調(diào)節(jié)；
8.光源
（1）類型：環(huán)形；
（2）供電電壓：不小于 DC24V。
9.視覺(jué)處理軟件
（1）基礎(chǔ)功能算子類型：含圖像采集、定位、圖像處理、標(biāo)定、測(cè)量、識(shí)別等；
（2）通信類型：TCP 和串口通信；
（3）滿足視覺(jué)應(yīng)用不少于 4 種；
（十）氣動(dòng)控制單元
1.靜音空壓機(jī)
（1）電源電壓 220V，額定功率不少于 600W；
（2）排氣量至少 45L/min，儲(chǔ)氣罐容量不小于 26L；
（3）尺寸不小于 410×380×520mm；
2.調(diào)壓過(guò)濾器
（1）調(diào)壓范圍 0.15～0.8MPa；
（2）過(guò)濾精度不低于 40 μm；
（3）最大使用壓力 1.0MPa。
3.氣閥
可控制氣路的通斷。
4.電磁閥
（1）具有 3 個(gè)兩位五通單向電磁閥；
（2）工作介質(zhì)空氣， 不小于 40 μm 濾網(wǎng)過(guò)濾；
（3）動(dòng)作方式內(nèi)部引導(dǎo)式；
（4）使用壓力范圍 0.15～0.8MPa。
（十一）基礎(chǔ)臺(tái)架單元
1.結(jié)構(gòu)件鋁型材尺寸不小于 40×40mm，臺(tái)面鋁型材尺寸不小于 20×80mm，T 型槽臺(tái) 面；
2.臺(tái)面為上下兩層；
3.工作臺(tái)壁板材質(zhì)Q235A 鈑金，表面噴塑/噴漆防銹處理；
4.具有 4 個(gè)高度可調(diào)的腳杯，4 個(gè)活動(dòng)腳輪，可自由移動(dòng)。
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